Ejemplos de mecánica de grados de libertad
Contenido
Este libro desarrolla los contenidos básicos para un curso de introducción a la Teoría de Mecanismos y Máquinas. El texto es claro y sencillo, apoyado por más de 350 figuras. Se han incluido más de 60 ejercicios resueltos con motivo de la traducción de este libro del español al inglés. Los temas tratados incluyen: análisis dinámico de máquinas; introducción al comportamiento vibratorio; rotor y pistón equilibrados; velocidad crítica para ejes; engranajes y trenes de engranajes; síntesis para mecanismos planares; y análisis cinemático y dinámico para robots. Los capítulos relacionados con la cinemática y la dinámica para mecanismos planares pueden…mehr
Este libro desarrolla los contenidos básicos para un curso de introducción a la Teoría de Mecanismos y Máquinas. El texto es claro y sencillo, y se apoya en más de 350 figuras. Se han incluido más de 60 ejercicios resueltos con motivo de la traducción de este libro del español al inglés. Los temas tratados incluyen: análisis dinámico de máquinas; introducción al comportamiento vibratorio; rotor y pistón equilibrados; velocidad crítica para ejes; engranajes y trenes de engranajes; síntesis para mecanismos planares; y análisis cinemático y dinámico para robots. Los capítulos relacionados con la cinemática y la dinámica para mecanismos planares pueden estudiarse con la ayuda del programa informático WinMecc, que permite al lector estudiar de forma fácil e intuitiva, pero exhaustiva al mismo tiempo. Este programa informático analiza mecanismos planares de un grado de libertad y cualquier número de eslabones. El programa permite a los usuarios construir un mecanismo complejo. Pueden modificar cualquier dato de entrada en tiempo real cambiando los valores de forma numérica o utilizando el ratón del ordenador para manipular los eslabones y vectores mientras el mecanismo se mueve y mostrando los resultados. Esta potente herramienta no sólo muestra los resultados de forma numérica mediante tablas y diagramas, sino también de forma visual con vectores y curvas escalables.
Grado de libertad pdf
En física, los grados de libertad (DOF) de un sistema mecánico son el número de parámetros independientes que definen su configuración o estado. Es importante en el análisis de sistemas de cuerpos en ingeniería mecánica, ingeniería estructural, ingeniería aeroespacial, robótica y otros campos.
La posición de un solo vagón (motor) que se desplaza por una vía tiene un grado de libertad porque la posición del vagón se define por la distancia a lo largo de la vía. Un tren de vagones rígidos conectados por bisagras a un motor sigue teniendo un solo grado de libertad porque las posiciones de los vagones detrás del motor están limitadas por la forma de la vía.
Un automóvil con una suspensión muy rígida puede considerarse un cuerpo rígido que se desplaza por un plano (un espacio plano y bidimensional). Este cuerpo tiene tres grados de libertad independientes que consisten en dos componentes de traslación y un ángulo de rotación. El derrape o la deriva es un buen ejemplo de los tres grados de libertad independientes de un automóvil.
Animación de grados de libertad
Las otras dos ecuaciones de trayectoria para la falange proximal son las cadenas de articulación G1W1WHP y G1W2H2HP. Estas ecuaciones son similares a la ecuación 1 anterior. De manera similar, tres ecuaciones de trayectoria para la posición de la falange media son definidas por las cadenas de articulación GWHYM, G1W2H2HYM, y G1W2Y2Y1YM. Además de las ecuaciones de la trayectoria de salida descritas anteriormente, deben satisfacerse tres ecuaciones de restricción de bucle. La ecuación de restricción del bucle interior tiene la forma
El mecanismo de cuatro barras resolvió los problemas
Manipulador 6R¶Considere ahora un brazo robótico industrial 6R más típico, configurado con el sistema de coordenadas de referencia como se muestra en la Figura 4. (Ignore el grado de libertad de la pinza.) Los ejes del hombro y de la muñeca se cruzan en un punto común, indicado por los marcos de coordenadas marcados.
En esta definición, los ejes de las articulaciones están alineados con los ejes Z Y X Y Z, enumerados desde la base hasta el efector final. Todas las orientaciones de referencia están alineadas con el marco de coordenadas mundial. Los marcos de coordenadas también están orientados de tal manera que los ángulos positivos de las articulaciones giran en sentido contrario a las agujas del reloj con respecto a sus marcos de coordenadas locales, y por lo tanto podemos enumerar más específicamente los ejes de las articulaciones como +Z +Y +Y +X +Y +Z.
Tenga en cuenta que Klamp’t numera los enlaces tal y como aparecen en el archivo URDF, y asigna un grado de libertad de configuración a cada enlace. Por lo tanto, la configuración de 4 elementos proporcionada en la línea 7 aborda los enlaces base_link, link_1, link_2, y el marco dummy end_effector.
